第四步，卸下编码器，注意在装卸的时候尽量使用特制螺丝顶出来，免得损坏编码器。

  1.在安装编码器的过程中，要保证电机的转子不同，否则会失去转子的相对位置。如果失去了相对位置，老电机则需要用示波器来调整编码器的安装的地方，新电机则可以依据电机转子轴上的标志来判断调整编码器的安装的地方时，即可以机械调整，也能调整驱动参数MD1016来设置一个偏置值，但该方法仅能用在840D上 。

  2.换编码器要注意，编码器装好固定螺丝后，一定要将联轴器上的顶丝松了后消除装配应力造成的卡阻现象，用手转动灵活后在将顶丝顶死。

  旋转编码器现在在国内迅猛发展，以往靠国外进口旋转编码器，现在我们国产的编码器也可以顺利的替换掉国外的旋转编码器品牌，以大大的节省成本及交期，在旋转编码器的替换过程中应注意遵循如下几个原则：

  1、旋转编码器的原理性质，区分是增量值编码器、绝对值单圈编码器、绝对值多圈编码器、特殊类型编码器。现在大部分的增量值编码器已能替换（例如用GI60，HA78等），难度不大，而绝对值单圈编码器17位（17Bit）以下的也都能用GMS412，GAS60替换，绝对值多圈编码器，28位以下的也都能替换（用GAX60或GMX425替换）。一般进口的编码器标签上会有“-500”，“-512”，“-600”，“-1000”，“-1024”，“-2048”等数字的，大部分是增量值编码器，上述数字就是输出脉冲数；而标签上有“absolute”并有“8”“10”“12”“13”“16”“bit”等字样的，大部分是单圈编码器；而标签上有“absolute”“multiturn”，并有“1212”“1213”“24”“25”“26”等字样的，大部分是多圈绝对值编码器；或者在欧洲一些品牌里，型号中有“S”的为单圈编码器，型号中有“M”的为多圈编码器。（型号中有“I”的，或信号输出有“A，B，Z”的，为增量值编码器）

  2、外形的安装匹配，外形上一个是法兰的安装形式，有夹紧法兰、同步法兰、轴套型等；第二个是外径尺寸，现在普遍的是58、60、65、78、90（mm）等等都能找到替换的，例如进口编码器型号中XXM58（如AVM58）、（如AC58）、XXS58（如FVS58）、XXI58（如AVI58）、XXS60、XXM60、XX65（如CE65）、XXX90等，大部分已能有国内产品能替换；第三是轴径，其实这个好办—通过联轴器的孔径能调整安装的。

  3、信号的输出匹配，增量值的有OC（集电极开路）、RS422（linedriver，差分长线驱动，TTL）、推挽式（HTL，push-pull）等，都能找到替换，而绝对值编码器有并行（Parallel，信号输出线很多），SSI串行（信号线缆有clock+-，date+-），Canopen、Profibus-DP等总线（信号线缆有A，B等），也都已经找到替换的了。

  万能信号输出替换：编码器生产厂商能够给大家提供一种智能化信号输出，同时输出4-20mA和RS485信号，这两种信号几乎能在所有的PLC或仪表、上位机上找到相应的连接接口，而绝对值编码器工作的量程和分辨率单圈或多圈，都是能够准确的通过需要设定的。这种编码器针对用户不了解进口编码器输出情况的，替换进口就较为方便，不需要随原来的编码器输出形式，而是结合实际应用直接用了。

  4、分辨率相当，前面讲过的进口增量值编码器普遍有“-500”，“-512”，“-600”，“-1000”，“-1024”，“-2048”等分辨率，尤其是欧洲变频器大部分用1024线，一般都可以替换。

  连接电缆故障：这种故障出现的几率 最高，维修中经常遇到，应是第一先考虑的因素。通常为

  与PLC的接线方法 /

  位置和角度，并能够最终靠RS485接口与PLC进行通讯。在使用的过程中需要

  传感器与用户端输出轴不可以刚性连接应采用弹性软连接，以避免因用户轴的窜动、跳动、抖动、偏心等导致

  有哪些分类？ /

  装好固定螺丝后，一定要将联轴器上的顶丝松了后消除装配应力造成的卡阻现象，用手转动灵活后在将顶丝顶死。

  是安装在伺服电机上用来测量磁极位置和伺服电机转角及转速的一种传感器，从物理介质的不同来分，伺服电机

  轴的转动实现实时位置监测与控制。它具有高精度、长寿命、可重复性高、体积小等特点，因此在机器人控制、自动化生产、医疗设施、轮廓检测等方面被广泛应用。

  的工作原理 /

  工作原理与特点及应用 /

  种类及型号 /

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  【RISC-V开放架构设计之道阅读体验】先睹为快-学习RISC-V的案头好书